Яна, совсем без нотариуса не обойтись, но ехать в чужой регион не нужно. Как опекун и законный представитель дочери Вы подписываете заявление от ее имени у нотариуса в своем городе, взяв документ о назначении опекуном, он свидетельствует подпись, и заявление уходит почтой нотариусу, который ведет дело (п. 1 ст. 1153 ГК РФ). Доверенность законному представителю не нужна. Но одно заявление наследство дочери уже не оформит
Слабое место в сроке. Принять наследство нужно было в течение шести месяцев со дня смерти в 2021 году (п. 1 ст. 1154 ГК РФ), этот срок прошел. Суд может его восстановить, если дочь не знала и не должна была знать о смерти отца или были другие уважительные причины, и в суд обратились в течение шести месяцев после того, как причины отпали (п. 1 ст. 1155 ГК РФ). Суд будет смотреть, почему о смерти не узнали раньше. Без суда можно, только если все принявшие наследство письменно согласятся (п. 2 ст. 1155 ГК РФ)
Напишите в чат на сайте, когда именно Вы узнали о смерти и есть ли завещание, подскажу, как выяснить состав наследства и долги и не пропустить эти шесть месяцев