Нет, учитель и директор школы не имели права входить в ваш дом без вашего согласия.
Статья 25 Конституции РФ гарантирует неприкосновенность жилища — никто не вправе проникать в жилище против воли проживающих, кроме случаев по федеральному закону или судебному решению.
Школа не обладает полномочиями органов опеки для проверки жилищных условий (такие полномочия могут быть делегированы только в порядке Приказа Минпросвещения РФ от 10.01.2019 № 4).
Даже как собственники дома, они обязаны согласовывать визиты с вами — пока вы законно проживаете, право владения и пользования принадлежит вам.
Угроза вызвать ПДН не имеет правовых последствий при отсутствии реальных нарушений.