Направьте письменную претензию страховщику. Укажите, что выплаты были произведены незаконно, поскольку доверенность была недействительна.
Одновременно отправьте письмо компании, получившей выплату.
Если реакции нет, подавайте иск в суд. Суд признает сделку ничтожной ввиду отсутствия полномочий представителя, и страховую сумму вернут Вам.
Согласно статье 168 ГК РФ сделка, совершенная лицом, превысившим полномочия, является недействительной.