Сергей, здравствуйте, для того чтобы вступить в наследство родителей вам придется в судебном порядке восстанавливать срок для проведения указанной процедуры. Вам необходимо подготовить заявление с указанным требованием, вашим основным доводом будет тот факт что наследство вы приняли реально - то есть после смерти всех наследодателей в квартире жили. ею пользовались, оплачивали и проч. Дело не сложное, обычно рассмотрение занимает не более 1 месяца. Вам потребуются письменные доказательства - квитанции об оплате. а так же свидетельские показания соседей. После вынесения судебного решения вы получите право на обращение в нотариальную контору для оформления принятия наследства. Потом обратитесь в кадастровую службу. где проведете регистрацию указанной квартиры на себя как собственника.