Что делать, если купили автомобиль, находящийся в залоге

Здравствуйте! Купили машину, стали оформлять в РЭПе, нам отказали, машина оказалась в залоге у банка, кредит не уплачен, машина была перепродана 3 раз, последний хозяин был в курсе, что машина в залоге, поэтому продавал нам не сам, а его друг по его паспорту. Это мы узнали потом, сделку оформляли в брокерской компании, посоветуйте как нам поступить в данной ситуации, могут ли нам оставить машину, как добросовестным покупателям, или расторгнуть договор с продавцом и взыскать с него сумму, указанную в договоре?