Двигаясь на автомобиле за рулём во дворе мне навстречу выехала случайно

Здравствуйте,двигаясь на автомобиле за рулём во дворе,мне навстречу выехала случайно патрульная машина ДПС,нам было не разъехаться и я решил их пропустить и сдал назад ,выкрутив руль я развернулся в другом направление но при этом нечайно слегка задел припаркованный авто,я сделал вид что не заметил и уехал.это все произошло на глазах ДПС,и когда я уезжал они меня не пытались остановить,и не включили люстру. Через 3 дня я нашел и встретился с потерпевшим он сказал что притензий не имеет если я поменяю ему расколотый задний стоп сигнал,на что я ответил хорошо.У меня вопрос как мне сохранить права,можно ли написать применение сторон с потерпевшим?