Добрый день, Александра!
На основании гражданского законодательства, а именно ст.1155 п.2 ГК РФ, наследство может быть принято вашей мамой по истечении срока, установленного для его принятия, без обращения в суд при условии согласия в письменной форме на это всех остальных наследников, принявших наследство. В таком случае, вопрос можно будет разрешить в досудебном порядке. В случае, если ваша мама является единственным наследником первой очереди, то восстановление сроков вступления в наследство определяется судом на основании уважительных причин, по которым вы своевременно не открыли наследственное дело ( ст.1155 ГК РФ). Исковое заявление составляете в соответствии с гражданско-процессуальными нормами ( ст. 131 ГПК РФ),