Нет, обычно вернуть подарок через суд она не сможет. Дарить подарки несовершеннолетним не запрещено. То, что человек несовершеннолетний, не даёт тому, кто подарил, права требовать подарок обратно. Оспорить сделку могут только родители или опекуны несовершеннолетнего, если на неё нужно было их согласие. Но сама дарительница этого сделать не может.
Если на самом деле это была не покупка, а подарок, правило не меняется. Даритель не может требовать подарок обратно. Исключение только особые случаи, например если тот, кому подарили, покушался на жизнь дарителя.
Подруга вашей дочери не имеет законных оснований через суд забрать мотоцикл обратно.