Добрый день.
Если в агентском договоре с первой компанией был предусмотрен запрет для Вас обращаться в аналогичную организацию по такой же услуге, то нужно смотреть, какая санкция предусмотрена для Вас в договоре за это нарушение. Если полная оплата - то Вам придется платить (добровольно или по суду).
Если же санкция не прописана, то Вы должны расторгнуть договор с этой первой компанией на основании статьи 32 Закона о защите прав потребителей. Пока Вы не направите им уведомление о расторжении, договор продолжает действовать и Вы должны его исполнять. В случае расторжения договора, та сторона может требовать с Вас только свои расходы за ранее осуществленные действия (которые она должна будет обосновать документально).