Ограничение в родительских правах: как защитить сестру от бездействия матери по закону

Я хочу ограничить мать в родительских прав по отношению к моей младшей сестре. Мать ребёнком не занимается: не интересуется ни учёбой, ни здоровьем. Учится девочка в коррекционном классе, учёба даётся сложно, у неё стоит диагноз ЗПР (задержка психического развития). Со здоровьем большие проблемы: сколиоз, плохое зрение и др. (всё это было зафиксировано, когда я начала водить сестру по врачам, но видно не вооружённым глазом). Врачи в шоке от состояния ребёнка, ситуация запущена. Ребёнок не обучен даже элементарным бытовым навыкам. Почти 3 месяца она живёт со мной, мать в её жизни не участвует. Ей 15 лет, жить с матерью не хочет. Есть ещё одна сестра-инвалид, которая с 4 лет воспитывалась бабушкой, вот уже год живёт со мной, обеспечиваю её я, месяц назад ей исполнилось 18 лет. Сама я не жила с матерью с 15 лет (на данный момент мне 21). Мать активно пытается устроить личную жизнь, не работает, живёт на детские пособия. Дети нужны только ради денег. Я обратилась в органы опеки, писала заявления. Мне сказали «обращайтесь в суд». Я составила иск и вот уже почти 3 месяца судимся (через пару дней будет 3 заседание). Мать нигде на учёте не состоит. Есть психические проблемы, но это документально не доказано, по врачам не ходит, боится их, как огня. В квартиру к матери никто попасть не может, она не открывает дверь, соответственно, акта обследования жилищных условий нет (в квартире грязь и вонь от животных, мать не убирается). На судебные заседания не ходит. Судья сказал, что он за нас, ситуацию понимает, но законных оснований для ограничения нет. Предложил написать матери согласие с иском и тогда на следующем заседании ограничит её в правах. Мне дали бумажку, мать дома всё подписала. Я принесла судье, он сходил к председателю, показал, потом вернулся и говорит: «Нет, этот вариант не прокатит, сделайте просто нотариальное согласие на ребёнка и всё, тогда и судиться не придётся. Ну или изучите семейный кодекс, выберите основание для ограничения и доказывайте его». Но мне нужна именно опека. Мы проживаем в разных областях. Я живу в Московской области и здесь не всё можно будет сделать по согласию, нужен законный представитель. Судья говорит, что, скорее всего, мать просто предупредят. Подскажите, пожалуйста, как быть в такой ситуации? Есть ли всё-таки основания для ограничения матери в родительских правах?