Прежде всего ознакомимся со ст. 72 СК РФ:
"Статья 72. Восстановление в родительских правах
1. Родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.
2. Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора.
3. Одновременно с заявлением родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах может быть рассмотрено требование о возврате ребенка родителям (одному из них).
4. Суд вправе с учетом мнения ребенка отказать в удовлетворении иска родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах, если восстановление в родительских правах противоречит интересам ребенка.
Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия.
Не допускается восстановление в родительских правах, если ребенок усыновлен и усыновление не отменено (статья 140 настоящего Кодекса).
5. В течение трех дней со дня вступления в законную силу решения суда о восстановлении в родительских правах суд направляет выписку из такого решения суда в орган записи актов гражданского состояния по месту государственной регистрации рождения ребенка, а в случае государственной регистрации рождения ребенка многофункциональным центром предоставления государственных и муниципальных услуг - в многофункциональный центр предоставления государственных и муниципальных услуг по месту государственной регистрации рождения ребенка для информирования органа записи актов гражданского состояния, в котором хранится соответствующая запись акта о рождении.
(п. 5 введен Федеральным законом от 12.11.2012 N 183-ФЗ; в ред. Федерального закона от 29.12.2017 N 438-ФЗ)".
Для начала можно в суде предложить мировое соглашение. Если в суде откажется, то другое дело.
Таким образом, необходимо подавать исковое заявление на восстановление в правах в отношении обоих детей. Главное, грамотно составить исковое заявление.
Если не получится с мировым соглашением, то, по крайней мере, будет шанс на частичное удовлетворение заявленных исковых требований.
Можем более подробно обсудить в личных сообщениях вопрос правовой помощи.