Вам нужно идти к нотариусу. Простая письменная форма и МФЦ в вашей ситуации не подойдут, потому что квартира оформлена на вас с супругом в совместную собственность, без конкретных долей. Когда вы выделяете доли детям, у каждого появляется своя определённая доля. Без нотариуса такое соглашение не будет иметь силы.
Выделить доли нужно до продажи. С 13 января 2025 года такое соглашение считается ещё и дарением, а дарение между гражданами обязательно оформлять у нотариуса. Одному ребёнку уже 18, второму 16, поэтому нотариус оформит сделку с вами обоими как родителями. Для продажи также потребуется разрешение органов опеки.