Как законно забрать автомобиль со штрафстоянки, если покупка была без договора и у водителя нет прав?

Гражданин РФ приобрел автомобиль у физического лица без оформления договора купли продажи. У данного гражданина нет прав. В день приобретения автомобиля его остановил патруль ГИБДД, гражданин отказался от медецинского освидетельствования. Машину забрали на штрафстоянку, а гражданин отбыл наказание – 10 суток. Автомобиль оформлен на физическое лицо, у которого он и был приобретён. В ГИБДД сказали, чтобы собственник либо писал заявление об угоне транспортного средства, либо брал на себя ответственность за передачу транспортного средства гражданину без прав. Как забрать машину со штрафстоянки без применения приведёных условий сотрудниками ГИБДД? Оформить страховку на машину? Если да, то как это лучше сделать? Помогите пожалуйста.