Как законно оставить ребенка с матерью и избежать травмирующего раздела при неврологических проблемах?

Живем в одном доме без регистрации. Есть ребенок,2 года. Не получается семейная жизнь. У сына есть проблемы в неврологии.Грозит судом. Опасаюсь ,что пребывание ребёнка и у отца, и у матери (если такое решение будет) обернётся для него окончательным психическим расстройством.Тем более, 2 годовалый ребенок привязан к матери. Можно ли избежать такого "разрыва " законно, чтобы впоследствии ребенок был с матерью?