Смотрите, внутри РФ нет никаких ограничений на перемещения.
Да, необходимо иметь письменное согласие от родителей.
Рекомендация: на бабушку оформить доверенность от одного из родителей (для обращения в больницу или другие инстанции).
Только законные представители (оодители) ребенка могут разрешить такую поездку.
Без их согласия никак.
Иначе самих могут привлечь по ст. 5.35 КоАП РФ. Вас здесь вводят в заблуждение.