Развелись с мужем когда сыну было 2 года Естественно никто у него

Развелись с мужем когда сыну было 2 года. Естественно, никто у него тогда не спрашивал, с кем хочет остаться, остался со мной (с мамой). Вопрос: если ребёнку 10 лет, и он захотел жить с папой, а папа не хочет? Можно ли через суд решить этот вопрос, ведь мнение ребёнка должно учитываться? Или ребёнку только ждать совершеннолетия и только тогда он сможет самостоятельно выбирать с кем хочет жить, может вообще уже отдельно? Как и чем регулируется этот момент?